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2018-11-22 17:40 | カテゴリ:PIC応用回路
前回は、新しいフォトセンサーを製作しましたが、その後本体も製作していました。

ライントレーサー
第1号は、ほとんど既存のキットを用いた二輪駆動走行モデル。

(LT0801)

LT0801.jpg




第2号は、前輪にサーボを取り付けて、後輪は駆動、前輪は操舵というモデル。

(LT0802)
LT0802.jpg





第3号は、センサーをフォトリフレクターを6個から8個に増やしたモデル。

(LT0803)
LT0803.jpg






そして、
第4号は、ベースから製作しなおし、大きさを約1/4くらいにすべく設計から行いました。


続きは、、、、、


今回は、まじめに設計図(もどき)を書いてスタートしました。
中学の時に技術工作をちゃんと勉強したかいがありました。(笑)

(LT0804)
LT0804.jpg



(LT0805)
LT0805.jpg


駆動部分は、新たにアマゾンで調達したギア付き小型モーターです。

(LT0806)
LT0806.jpg




すごく小型です。

(LT0807)
LT0807.jpg





しかも金属ギアで、音がほとんどしません。静寂!!


タイヤと前輪ですが、これもこんなものを調達しました。

(LT0808)
LT0808.jpg



田宮さんの、ボールキャスター。
これ、パチンコ玉を三点支持で受けていて、自由に回ります。


(LT0809)
LT0809.jpg



タイヤも購入しましたが、手持ちで、RC飛行機用の軽量のタイヤ(45mm)がありましたので、とりあえずこれを使用することに。

センサーは改良型の8連物を流用します。


(LT0810)
LT0810.jpg



電源も、単三4本から、軽量の単四へ。SWもスライドSWに。


(LT0811)
LT0811.jpg

(LT0812)
LT0812.jpg

基板は、余分なところをカットして、小さくし、LCDとモータードライバーを立体に組付けました。


(LT0813)
LT0813.jpg

(LT0814)
LT0814.jpg



で、これらをこのようにマウントすべく、、、、


(LT0815)
LT0815.jpg




そして、どうにか図面にそって組みあがりました。

(LT0816)
LT0816.jpg




(LT0817)
LT0817.jpg




(LT0818)
LT0818.jpg





ドライブは、PWM方式です。
PWM波形も確認しました。









最小回転半径も小さくなりました。
PWMでモーター速度も可変できます。(モーターのBEMFがでていますので波形が尾を引いています)



と、いうことで、役者はそろいました。

新しい車体と旧車体を比較してみました。



(LT0821)
LT0821.jpg




(LT0822)
LT0822.jpg





(LT0823)
LT0823.jpg




これから、問題のソフト制作です。

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