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2018-11-05 08:49 | カテゴリ:PIC応用回路


ひとまず一段落したライントレーサーですが、満足のいかない点が多々あります。
その内の一つが、センサーの横幅と位置なんです。

急カーブを曲がる際に、センサーがラインから外れてしまうのと、ブロ友の「なお」さんのご指摘でもあった、センサーの位置です。
もうひとセットセンサーを製作するために、中華製センサーを手配しておきましたが、到着しました。


(LT0701)
LT0701.jpg



続きは、、、、、


さて、前回購入の際にも行いましたが、届いた反射型センサーをテストします。

ブレッドボードに取り付けて、センサーに光を当てた時と暗くしたときのAD変換用に接続する部分の端子の電圧を計測します。

(LT0702)
LT0702.jpg


センサーを明るい所に置くと、電圧は0.02V


(LT0703)
LT0703.jpg



暗くすると、4.8V位になるのですが、一つが2V位しかありません。


(LT0704)
LT0704.jpg




センサーすべて10個を計測しました。

(LT0705)
LT0705.jpg


一つだけ、異常値を示しました。



確認するとIR_LEDの輝度がかなり低下していました。

(LT0706)
LT0706.jpg




テストが終了したので、新しいセンサーユニットを製作します。
今度は、センサーの数を6個から8個に増やすとともに、センサーを並べる形状を直線から「へ」の字に変えました。
急カーブの際に、ラインとセンサーの交わる角度が平行に近くなることを避けるためです。

(LT0707)
LT0707.jpg




基板を所定の寸法に切り出して、配線します。


(LT0708)
LT0708.jpg




(LT0709)
LT0709.jpg



配線が完了して、動作確認をしてみると、どういうわけか、両端の3個のセンサー値が異常をしましました。



(LT0710)
LT0710.jpg


あれだけテストしたのに、、、、です。


PICの基盤の配線を確認していて、「気が付きました!」
なんと、追加した7個目と8個目のLEDドライブ用の端子に、電流制限抵抗を付けていませんでした(笑)
LEDを焼き切ったようです。(お恥ずかしい)

三個目は、どうやら半田の際に壊したようです。
諦めて、三個のセンサーを交換しました。


(LT0711)
LT0711.jpg


配線の数が、2x8+2=18本に増えましたので、6線のシールド線の外装ビニルを剥がして、3本まとめて接続しました。
この方がフレキシブルです。


(LT0712)
LT0712.jpg



(LT0713)
LT0713.jpg

さて、気を取り直して、センサー交換後に再度テスト。


あれ~~~!!
また、こうかんした3個のうち1個が不良です。(泣)

(LT0714)
LT0714.jpg






(LT0715)
LT0715.jpg


また壊したのか! と調べてみたら、PORTBのRB6とRB7端子を、ICSPの信号線と、赤外LEDのドライブと共通させる為に接続を切り替えるために取り付けたピンヘッダーの内部の配線が切れていました。(笑)

(LT0716)
LT0716.jpg



これらを修正して、なんとか全8個センサーが正常に稼働する様になりました。



(LT0717)
LT0717.jpg

値が異なるのは、様々な理由でセンサー出力が微妙に変化するからです。
使用時には、補正していきます。

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