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2018-10-23 21:44 | カテゴリ:PIC応用回路

いよいよ最終的なPID係数を煮詰めていきます。

何度も何度も係数をカット&トライで絞り込んでいきます。
その為には、PICKIT3を車体に接続して、プログラムを更新しながらテストするという事の繰り返しになります。


(LT0601)
DSC07070.jpg








続きは、、、、、




じつはここからが、気が遠くなる作業の連続でした。
ブロ友の6jiroさんが、エンタープライズ号のマスキング塗装で、気の遠くなる作業をされていましたが、その困難な作業に、負けるとも劣らないくらいの、手間暇がかかりました。



最初に、車両の速度を決めないことには係数も決まりません。
そこで、モーター制御のPWM+PFMの係数を試してみました。
この制御は、tmr0の割り込み処理のソフトで実現します。(ステアリングサーボの制御をPIC内蔵のPWMで行います)

その際の動画です。

(Speed_Check)








次にに決めたい係数のKpをいくつに設定するか?から始めました。


Kp=1から少しづつ高くして、2、4、6、8、10、15、20、、、、

これがまた大変な状況で、スタートして、10cmも進まないうちにコースアウト。
大きいとダメかと、今度は0.1、0.05、、、、と、少しづつ小さくして、、、

その過程をご笑覧ください。

(PID_Parameter)






この辺りで、KpとKdの大体のあたりがついてきました。

そして、やっと全コース走破まで辿りつくことが出来ました。
まだ、速度が遅いので、ちょっとじれったいのですが、このメカではこれくらいが限界かなぁ? という気がします。


(Funal_Run)






これで満足はしたくないのですが、この後どうするかもちょっと検討します。
色々アイデアはあるのですが。


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