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2018-10-10 20:29 | カテゴリ:PIC応用回路

さて、基盤も完成し、センサーも作成できましたので、一通り動作確認をする事にします。


(LT03-01)
LT03-01.jpg



続きは、、、、


一応、大きなトラブルもなく基盤とセンサーがうまく動作していることが確認できました。
しかし、ちょっと問題が出ました。

このフォトリフレクターは、自前の赤外線LEDを照射して、その反射光をフォトTRで受光して電流を変化させ、それを抵抗を通して電圧変化に変えたうえで、AD変換で読み込むわけですが、赤外LEDの電流を15mA程度に設定していたのですが、どうも明る過ぎのようで、AD変換した値が、結構高い値でサチッているようでした。

最適なLED電流制限値を求めるために、可変抵抗をセットし、夫々の抵抗値の場合のAD変換値を確認してみました。


(LT03-02)
LT03-02.jpg


測定した値を手書きのグラフで確認してみるとこの様になっていました。



(LT03-03)
LT03-03.jpg


初期の抵抗値(200Ω)だと、ADの振れ幅がたったの20程しかありません。
これでは役に立ちません。

そこで、抵抗を色々変えて、1KΩの抵抗にしました。
これで、ダイナミックレンジの高い計測が出来そうです。



(LT03-04)
LT03-04.jpg


また、基準の「白さ」を元にして、計測する必要が有るので、走行前にその環境の「白」で校正する必要が有るので、キャリブレーションの機能も付けました。



(LT03-05)
LT03-05.jpg


センサー周りが出来ましたので、車体にマウントをしていきます。


(LT03-06)
LT03-06.jpg


(LT03-07)
LT03-07.jpg



こんな感じで車体に組み込んでいく予定です。


モーターは、ギアダウンして、専用のタイヤを駆動していくのですが、制御装置が付属していませんので、秋月さんから購入していた。モータードライバーを使用します。

(LT03-08)
LT03-08.jpg


モータードライバーは左右用に二個ありますので、それぞれコネクターを経由して基板に配線します。

(LT03-09)
LT03-09.jpg



この様になんとか車両にマウントできました。
電源は、単三ニッカドをPIC回路用に4本、モーター駆動用に4本としました。
理由は、ノイズの影響を考えての事ですが、今後テストして、問題なければ、共用として、ニッカド4本で行く予定です。

(LT03-10)
LT03-10.jpg



裏側はこの様になっています。

モーターとギアダウンユニットが比較的コンパクトなのがありがたいです。

(LT03-11)
LT03-11.jpg


重要なセンサーはここに。
予めテストして、センサーと路面との距離を決めて、高さ設定のアルミパイプを挟んで取り付けています。

(LT03-12)
LT03-12.jpg



モータードライバーは、ちょうどうまい位置に収まりました。


(LT03-13)
LT03-13.jpg


これで、とりあえずハードが完成になりました。(たぶん)(笑)


まずは、真っすぐ進むかの確認です。



(LT03-14)








一応、直進性能は確認できました。(メデタシ)



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