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2018-10-04 18:48 | カテゴリ:PIC応用回路


前回の予告編でご紹介しましたが、今度は、「ライン・トレーサー」を製作しようと思います。

ライン・トレーサー(以下LTとします)とは、床に描かれた線に沿って、自動的に走行する自動車(例えば)などの総称です。
スイッチを入れると、車両が独自のセンサーなどで、床のラインの描画に沿って、方向や速度を制御し、走行しますが、出来る限り、スムースに、かつ、迅速に進むことが要求されます。
もちろん、ラインを逸脱しては、いけません。

WEBを検索するといくつかのサイトがあり、大いに参考になります。
その中でも今回は、こちらのサイト

ELMさんの、「卓上ライントレースロボット」です。

卓上ライントレースロボット
http://elm-chan.org/works/ltc/report_j.html

こちらでは、小型のトレース・ロボットを制作されています。


私は、入手できるパーツと、自分の実力から、もう少し大きく、工作や取り扱いに便利なサイズとしました。
というのも、AMAZONで動力周りのキットがあって、すでに入手していました(笑)

(LT01-00)
LT01-00.jpg


これは、モーターとギアダウンユニットとタイヤのセットが4個付属し、ボディー用のアクリル板もねじも、ある程度セットになって、便利そうです。
製作は、割と進んでいて、結構テストなどを進めていますが、ブログの書き込みが追い付いていません(笑)

続きは、、、、


このキットを、


(LT01-01)
LT01-01.jpg





(LT01-02)
LT01-02.jpg




こんな感じでセットして、ライントレース・ロボットに仕上げられると良いかなぁ、と。

まずは、制御基板から制作します。
というのも、PICで制御する予定なんですが、フォトリフレクター(赤外線反射型)の調整や、PWMでモーター制御をおこなうので、先に制御基板を用意したほうが便利だからです。
また、各種調整、バグ取りに、今回は、16文字x2行表示のLCDも標準装備させます。

まず、とりあえず、中華製のフォトリフレクターの動作確認だけ、ブレッドボードでしておきます。

センサー出力を所定の回路で電圧変化として取り出し、A/D変換で、0-1023の数値として得ます。


(LT01-03)
LT01-03.jpg





赤外線センサーなので、肉眼では発光しているかわかりませんので、デジカメで確認します。
薄い青白い発光が確認できました。

また、センサー出力が、反射状況によって変化するかを確認するためにLCDを仮設置し、


(LT01-04)
LT01-04.jpg







確認できるようにしました。


あっ、そうそう、ブロ友のなおさんの真似をして、初めて、PICのICSPを使用して、回路上のPICに直接プログラムの書き込みができるようにもしました。

(LT01-05)

LT01-05.jpg


そして、AD変換の状況も確認できました。
センサーの反射状況に応じて、出力が変化し、それをAD変換で確認できました。

(LT01-06)
LT01-06.jpg


(LT01-07)

LT01-7.jpg



まずは、順調です。


さて、製作開始に先立って、制御基板の設計ですが、これもいつも通りのパワーポイントでお絵かき設計に。


(LT01-08)

LT01-08.jpg



先々、細かな修正はあると思いますが。こんなかんじでしょうか?
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