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2018-08-01 23:06 | カテゴリ:PIC応用回路

え~~ まだやるの? という声が聞こえてきます。(笑)


先日、BEMFの発生間隔時間測定で制御しようと試みて、見事失敗、撤収を余儀なくされましたが、懲りずにもう少し検討してみることにしました。

これまである程度上手く動作していたBEMFの電圧を制御目標にした方法に、PID制御を加えてもう少し精度良く制御できないかと、検討してみることにしました。
PID制御は、「ライントレース車」などで、その制御に使用されている方法です。

まずは、PID制御とは? から始めなければなりません。(笑)


続きは、、、、、



PID制御を「ライントレース車」などの項目で、WEB検索していると多数のサイトが見つかりました。

とりあえず、私が分かりやすいなぁ! と思って、参考にさせていただいたサイトとYouTubeサイトをご紹介します。

まずは、身近な「天ぷらを揚げる」という例で、説明されているYouTubeサイトは、こちらです。

埋め込みコードで表示させていただいたのですが、いいのかなぁ?

「初心者ライダーを応援したい」 さんの
【わかりすぎる】PID制御の基礎

https://youtu.be/xdTuNJj-fRg




ここでまず、基本的な考え方をつかんで、


続いて、

Monoistさんの「ETロボコンではじめるシステム制御(3)」
オンオフ制御の欠点を補う「PID制御」とは?

http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1005/21/news095.html

Web1.jpg


で、理論的な制御方法とプログラムに落とし込む際のポイントを学ばせていただきました。

(PID制御)


比例制御(P)
現状と目標値の「差」に応じて、比例的に修正を加えていく

積分制御(I)
目標値近くで、安定してしまい、なかなか目標に近づかない場合の修正をする

微分制御(D)
急激な変動が生じた場合に、修正の程度も急速に対応する


の三つのパラメータを求めて、それに基づいて制御していく方法です。

MonoistさんのWEBによりますと、夫々のパラメータには、

P制御は、現在の状況に対して操作量を決定する
I制御は、過去の状況に対して操作量を決定する
D制御は、未来の状況を予測して操作量を決定する

という意味があるそうです。(よくわかりますね)

こちらのWikiの動画が分かりやすく、三つのパラメータの効き方を表現しています。

https://ja.wikipedia.org/wiki/PID%E5%88%B6%E5%BE%A1

右のグラフをクリックすると動画が再生されますので、一度ご覧ください。

wiki_main.jpg


理論武装はとりあえずこのくらいにして、コントローラの既存プログラムを修正して、まずは基本パラメータの収集から始めなければなりません。


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