電子工作：ＰＩＣによる汎用LED制御器（その後３）

現在の仕様は、ＳＷでサーボを決まった角度に振る、いわゆるＯＮ・ＯＦＦの制御です。
できれば、模型の仕様によっては、ＶＲを操作してＲＣサーボの動きをＶＲに比例的に動作させたい場合もあるかと思い、検討してみました。
ミッドレンジのＰＩＣの１６Ｆ８７６には、ＡＤ変換機能複数ＣＨ分が内蔵されています。
今回は、ＰＩＮの数の制限もあるので、ＲＡ０ポートに備わっている、ＡN０のＣＨを一つ使用することにしました。

まずは、動作状況をご覧ください。



（注）一番上のLEDは、AD変換にRA0を使いましたので、点灯しません。

さて、ＡＤ変換を利用する方法は、それほど難しくありません。
手順的には

割り込み処理を使用しない場合

１）使用するポート（今回はＲＡ０）を入力モードに設定する。

２）Ａ／Ｄモジュールの構成を設定 （初期化処理）
　　アナログポート、基準電圧ポート、デジタルポートを構成 ADCON1/PCFG0-3
３）Ａ／Ｄ変換クロックを選択　ADCON0/ADCS0-1

４）Ａ／ＤモジュールをＯＮ状態にする　ADCON0/ADON

５）入力チャネル指定（今回はＲＡ０）

６）Ａ／Ｄ入力ポートを選択　ADCON0/CHS0-2

７）サンプル／ホールド・コンデンサ充電時間確保として、入力取得時間経過を待つ（２０マイクロ秒）

８）変換開始を指示　変換開始ビットを設定　ADCON0/GO=1

９）変換終了確認
　　変換開始ビットがクリアされるのを周期的にチェックする　ADCON0/GO=0?

１０）変換結果読み込み
　　　変換結果レジスタを読み込む ADRESH,ADRESL

１１）次の変換のために（５）から必要に応じて実行

文書にすると長いようですが、実際は簡単です。

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// PICのPORT設定の初期化　AD変換RA0ポートに設定
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//PICのポート設定
ADCON0 = 0b10000001; //アナログ使用AD0
//ADはRA0　結果はADRESHに左寄せ８ビット
ADCON1 = 0b00001110; //For A/D0 & degital I/O
TRISA = 0b00000001; // A/D変換はRA0で行うのでRA0を入力に設定

および

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// RA0のchでAD変換を実行し結果をservoに代入する
// AD変換結果は0-256となるので、250以上は250として処理
//-------------------------------------------------------------------

void ad_conv(void) {
ADCON0 = 0b10000001; // AD変換準備RA0チャンネル
__delay_us(20); //　20usecの準備待ち
GO = 1; // AD変換開始
while (GO) {
// GOビットが１の間待つ（0になるまで待つ）
}
servo = ADRESH;
if (servo >= 250) servo = 250;

}

が、ＡＤ変換部分を記述したところです。
GOの変数は、AD変換の開始を指示（１にする）すると同時に、AD変換が完了（０になる）した合図にもなっています。
また、サーボの処理の部分を一部変更します。

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// ＴＭＲ０に割り込み時間をセットして、サーボ信号出力をＯＮに
// ６６０マイクロ秒をDelay関数で待って、
//　TMR0に時間をセットして割り込み処理を許可するが、そのまま割り込み
//　発生をLOOPで待ち、割り込み検出後に、ポートをＯＦＦにして次の処理にすすむ
//------------------------------------------------------------------

void sv_on(void) {

//------- 変更分 -------------------------------------------
// target = parameter[portcnt][2]; //サーボ設定値を読み取り（値＝０-２５５）
//
// if (target != current) {
// if (target <= current) current = current - step; //目標値が現在値よりちいさければstepを減算
// else current = current + step; //そうでなければ加算
// if (current <= 0) current = 0; //下限値チェック
// if (current >= 250) current = 250; //上限値チェック
// }
// servo = current; //値（0-255）をservoに渡す
//--------ここまで--------------------------------------------

ad_conv(); //　AD変換実行。結果はservoに格納
port_off(); //サーボ接続ポートをＯＮ（負論理）

__delay_us(660); //サーボ制御パルスの最初の基本部分７５０マイクロ秒をここで指定する

TMR0 = servo;

T0IF = 0; // TMR0 割り込みフラッグクリア
T0IE = 1; // タイマー割り込み解除
while (T0IF == 0) {

// TMR0割り込みが発生するまで待つ
}
}


なお、ＳＷ入力部分は使用しませんから、今回はコメントアウトしていきます

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// サーボの制御はAD変換で行うのでSWは使用しない
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// if (sw0 == 0)parameter[12][2] = 0; //SWがON(0）ならサーボパラメータを２０に
// else {
// parameter[12][2] = 250; //そうでなければ、２５０にセット
// }

また、ＲＡ０はＬＥＤには使用しませんので、メインのＬＯＯＰ部分は

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// 配列の設定データにしたがって、LEDを接続したポートをON/OFFする
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// ADにRA0を使用するためportcntは、1から13とする
//-----------------------------------------------------------

for (portcnt = 1; portcnt <= 13; portcnt++) {

if (parameter[portcnt][0] == scnt) seri();
if (parameter[portcnt][0] == 0) rndm();
if (parameter[portcnt][0] == 13) regular();
if (parameter[portcnt][0] == 14) port_pwm();
if (parameter[portcnt][0] == 15) sv_on();
}

このように修正します。

最終的なプログラムをここに置きます。

v030_AD.txt


御参考になれば幸いです。