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2019-08-30 20:01 | カテゴリ:倒立振り子ロボット
10日間かけて、PID係数の最適化を検討しています。


セルフバランスの難しさは、以下の様な課題も解決していかなければなりません。


*中立点でモーターの回転方向が逆転ー>瞬時切り替えのレスポンス

*車体の振動ー>回転切り替え時のギアの少しのガタで車体が揺れ、センサーの計測に影響

*モーターの回転数とトルクのバランス->回転の立ち上がりの速さ


前回の途中経過報告のビデオでもお判りのように、正立はおろか、じっとしていることすら難しい状況が続いています。

WEBで先人の方々の様子を拝見すると、このPID係数は、総当たりの力業の様です。

私も、あーでもない、こーでもない、と数字を少しずつ変えては、走行させる日々でした。

それにしても、細かい設定を変えつつ、パラメータの途中経過を確認するには、この「フリスクもどきの表示器」は、大活躍でした。

(SR1000)

SR1000.jpg






続きは、、、


2019-08-27 22:30 | カテゴリ:ヘリコプター

倒立振り子ロボットのPID係数の調整がなかなかうまくいきません。
お見せできるような状態ではないので、先日のRCクラブ日記の「公式ビデオ」(?)をアップしました。
今回、私は参加しませんでしたが、二回れんちゃん墜落と機体回収で相当大変だったようです。

では。

2019-08-23 16:16 | カテゴリ:倒立振り子ロボット
今週は、「のんびりRCクラブ日記」でお茶を濁しておこうと思ったのですが、この倒立振り子、只者ではありませんでした。

正直に「上手くいっていないところ」を報告します。(笑)

倒立振り子ロボの方ですが、HWが完成しましたので、制御部分のソフトを組み込んでいきますが、どの様に制御していけばよいのか、そこからです。
以前に、ライントレースロボで、PID制御に入門したのですが、各係数の探索に関しては「力仕事」で、相当苦労しました。

今回は、ライントレースロボと比較して、もともと不安定な状態にある物を安定制御する事になるため、制御時間や、係数設定など、かなりシビアさが要求されそうと、心配していましたが予感的中。

まずは、適当にそれらしきPID係数をセットしてレッツゴー!

Setup.jpg



続きは、、、、
2019-08-18 17:06 | カテゴリ:ヘリコプター


こう暑いと、エアコンの効いた部屋から出て、RCへ行く気にもなりませんが、会費を払うために行ってきました(笑)

余りにも間が空いたので、指の操縦感覚が戻らず、どうにも危なっかしいので、一回飛行させて終了。

RC小屋の中は、大型扇風機がありますが、とにかく暑い。

駐機場はブルーシートの屋根が付いていますが、暑いのなんの。

私は早々に引き上げてきました。

で、恒例の写真とビデオをお届けします。

大破した飛行機は、関東に転勤になっている会員さんの特別投稿です。

暑いので、気が緩むのでしょうね。

こちらのメンバーの皆さんは、今日は無事でした!

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実は、木曜日からマンションのNTTフレッツ光の中継器の具合が悪く、インターネットがほとんど使えませんでした。

我が家は、NASをネットにつないで使用していたので、倒立振り子ロボットのプログラミングも進みませんでした。

やっと今日のお昼に復旧。

インターネットが無いと何もできないことが分かって、ちょっとびっくりした週末でした。


2019-08-15 14:00 | カテゴリ:倒立振り子ロボット

今回は、この加速度・角速度センサーの設定を備忘録で纏めていますので、「アレルギー反応」が心配な方は、さらっと写真だけでも眺めてくださいね。



「なんじゃ~ こりゃ!」の

スクロールのバグ取りしています。

色々な個所を変更したら、正常になってしまって、根本の原因がもう一つ確認できないのですが、おそらく以下の点が原因かと思います。

この「フリスクもどき」ディスプレイは、MPLABXのMCCでEUSART(シリアル通信:いわゆるRS232タイプ)のTXに接続しています。

そして、TXには、バッファーを使用して、割り込み処理で通信する様になっています。

その割り込み処理に使用する文字のバッファーサイズは、ユーザが指定できますが、デフォルトで、8バイトのところ、500バイトに変更していました。

その方が、printf文で送信する際に、タイミングをあまり意識しないで良いと思ったからです。

センサーからの各種加速度情報をprintf文でどんどん出力するようにしていました。

どうもそれがよくなかったようです。

(SR0801)

SR0801.jpg



そのバッファサイズを200バイトに減らして、printf文の実行時に少しのdelayを入れたら、正常になりました。

(SR0802)






と言うわけで、何とか準備ができましたので、最終的にセンサーの初期設定とモータードライバーの設定を進めました。


続きは、、、


2019-08-09 21:10 | カテゴリ:倒立振り子ロボット

センサーの接続と設定がなんとか完了して、ようやく本来のセルフバランスロボットの本体の製作に入ることができます。


今回製作する自立走行ロボット(?)の概略は、こんな感じを想定しています。

(SR0701)

SR0701.jpg




基本は、アマゾンパーツの寄せ集めで実現できそうです。
いわゆる、小学生のころに良くやった「手のひらに、ほうきを逆立ちさせてバランスをとる」物です。
従って、重さ的に頭でっかちで、かつ長身なデザインが良い出のすが、長身すぎると扱いや調整に困りますので、こんなデザインにまとまりました。

バッテリーは、単四ニッカドマンガン電池4本。それに、DC/DCコンバーターで適度に昇圧し、安定した5VPICやモーターに供給します。

続きは、、、

2019-08-04 12:00 | カテゴリ:倒立振り子ロボット


BMI-160センサーの制御を引き続き進めています。

これからこの手のセンサーを使用予定の方には、参考になるかもしれませんが、そうでない方にも、「なるほどねぇ~」と記憶の隅に置いて頂けると、あとあと「はまる」ことが少ないかと。


さて、通信のピン配置が異なっていたので、ブレッドボード上の配線も変更になりました。

(Previous)

Previous.jpg



(NewPins)

NewPins.jpg




前回は、マニュアルと実際の基盤モジュールのピン配置の相違で、ずーっとトラブっていましたが、ようやくSPIとi2c通信でコミュニケーションができる様になりました。
今回は、センサーから所定の計測値を読み出すことにチャレンジです。



続きは、、、、