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2019-07-31 11:46 | カテゴリ:倒立振り子ロボット


今回は、これからこのBMI160のセンサーを使用したいと思う方は、ぜひ最後までご覧ください。
でないと、「暗黒面に迷い込んで抜けられなくなりますよ(笑)



海を渡って着きました!

(SR0501)

SR0501.jpg



先にAMAZONから購入したセンサー(BMI160モジュール)が、5個中4個不良(最後の一つはテストする気にもなりませんでした)で返品に応じて頂き、代わりに同じものを中国のショップへ手配していました。
やっと2個のセンサーが届きました。

価格は、235円x2。

先のセンサー5個セットの価格が、1280円(@256円)なので、価格的にはもっと安いので、ちょっと心配です。

AMAZONには、これくらいの安価なものから、2800円の物まで、写真で見ると全く同じ商品が出品されています。

235円でちゃんと動作するのなら、2800円も出すのはどうなんだろう?? って、思いますよね。


と言うわけで、さっそくテストです。

(SR0502)

SR0502.jpg

SR0503.jpg

外見は前回の不具合のセンサーモジュールと変わっているようには見えません。(大丈夫かなぁ)

続きは、、、

2019-07-27 20:32 | カテゴリ:1/24 プラモデル YHPニッサン

中国へ注文した加速度センサーが到着するまでに10日程度かかります。
その間に、ちょっとプラモデルを。

(YHP0101)

YHP0101.jpg



このYHPニッサンの実車ですが、1991-2年ころに、名古屋で勤務していた際に、会社がこのマシーンのスポンサーをすることになって、鈴鹿サーキットへレースを見に行ってきました。
子供たち(息子二人ですが)も初めてのレース見学で、そのスピードとなんといっても「エンジンの爆音」にみんなびっくり。
腹の底に染み渡るようなものスゴイ爆音でした。

(YHP0102)

YHP0102.jpg

そんなわけで、実は当時このモデルを製作しました。
ハセガワかタミヤか忘れましたが。
それも引っ越しを何度かしているうちにどこかへ紛失してしまいました。

最近、ヨドバシのネットで見つけて、懐かしくて購入しました。



続きは、、、、


2019-07-22 21:48 | カテゴリ:倒立振り子ロボット

今回は、センサーをSPIとi2cでPICに接続する内容となります。
マニアックです(笑)
アレルギーの出ない方はどうぞ!!

といっても最近のPICはMCCを使用すれば、?R?U?N? なんかに負けないくらい簡単にSPIもi2cも使えます(笑)


AMAZONへ注文していた6軸の加速度・ジャイロセンサーが来ました!
BMI160センサーモジュール 6DOF6軸加速度ジャイロ+重力加速度センサーです。
SPIとi2cのインターフェース内蔵です。

(SR0401)

SR0401.jpg

中華製でなんと5個で1280円! しかもAMAZONの国内倉庫在庫だったので、2日で到着。
まさに、安い、早い!の牛丼状態でした。

(SR0402)

SR0402.jpg


前回の古いセンサーと比較してみました。

(SR0403)

SR0403.jpg


チップのデータシートをDLして早速ブレッドボードで回路を組み上げて接続テストです。

(SR0404)

SR0404.jpg


続きは、、、
2019-07-16 14:12 | カテゴリ:倒立振り子ロボット
今回はジャイロセンサーの接続テストです。

センサーは昔に秋月さんから購入し、在庫していたものです。
この手のセンサーには各種あります。
最近では6軸とか9軸とかの加速度、角速度、重力などを同時計測できるセンサーもありますが、このセンサーは、「3軸角速度」になります。
X、Y、Z軸の回転に関する角速度になります。

(SR0301)

SR0301.jpg



(SR0302)

SR0302.jpg



続きは、、、
2019-07-10 22:19 | カテゴリ:PIC応用回路



手探りしつつ、進めています。

今回の工作に必要なパーツは、在庫の部品で何とかなりそうです。

とりあえず、モーターやセンサーの動作を確認するところから始めました。

まずは、モータードライバーICにギアードモーターを接続して、駆動がうまく行くかの確認です。

ブレッドボードに回路を組んでテストしますが、今回もこのPICキット3に活躍してもらいます。

残念ながら「Arduino」ではありません(笑)

(SR0201)

SR0201.jpg

ちなみに、モータードライバーは、これです
デュアル モーター ドライバー モジュール 1A TB6612FNG

MDRV1.jpg

MDRV2.jpg


続きは、、、
2019-07-05 18:28 | カテゴリ:PIC応用回路
オスプレイが完成して、ほっと一息です。
次は何にしようかと考えていましたが、プラモが続いたので、電子工作にしました。

「倒立振り子」ってなんじゃ??

逆立ちして、自立安定させるようなロボットと思ってください。
先日、Youtubeを見ていたら、いろいろありました。

「Self Balancing Robot」で検索したらいっぱいあります。

今回は、この動画サイトの様なものを考えています。

Tapendra Mandal氏の動画




本当は、こちらの様な、玉乗りタイプを製作したかったのですが、車輪がちょっと特殊で、個人の素人工作では難しそうでしたので、あきらめました。


theHome234氏の動画




時にキットなどがあるわけもなく、100%スクラッチ・ビルドになります。
以前に製作した、ライントレースカーが結構参考になりそうです。

とりあえずの妄想を紙に書いてみました。

DSC08666.jpg

ちょっとハードルが高い政策になりそうですが、果たしてどうなるのか??
やっとのことでオスプレイが完成しました。


デモソフトを組んで動画を撮影しました。
このデモソフトで各種の航行灯や、コクピット照明、荷物室照明、ナセル回転、プロップローター用モーターの制御をします。

しかしながら、今回は、例のLEDチカチカのきめ細かい制御が不要なので、せっかく製作した、「ギミックマネージャ・ソフト」を使用するまでも無く、簡単にtmr0による割り込みでの点滅と、PWMの制御だけで組みました。(なんのこっちゃ!)

昼間に撮影を行いましたので、コクピット照明や、荷物室の照明はほとんどわかりませんが、動画をよく見ますと、コクピットの天井付近に光が見えますし、荷物室の窓が薄く光っているのがわかります。(笑)

ともあれ、やっと完成、壊れる前に動画撮影できました(笑)

では、ご笑覧ください。