FC2ブログ
2018-12-30 22:28 | カテゴリ:1/8モデル
年末に、大掃除をしながら、ちょっとソフトの調整をしました。

HD1401.jpg

ブレッドボードに、パトライトやウインカーの代用のLEDをセットして、点滅のソフトテストを行っています。

左の6個の赤色LEDは、パトライト。
右の最上部の2個の緑LEDは、それぞれ、ヘッドライト、テールライト。
その右下の赤色LEDは、赤色スポットライト。更にその下の4個の緑LEDは、前後左右のウインカーです。

今回使用する予定のLEDマネージャは、単純なLEDの点滅(オン・オフ)を制御するのではなく、じわっとON、じわっとOFFとなる様に、ソフトで疑似PWMをそれぞれのLEDに対して行って、輝度変化をつけています。
動画を撮ってみました。




起動直後は、なんとなくうまく動作しているようですが、だんだん怪しくなってきます。
動作もどこか不安定で、遅くなってきているようです。

どうやら、今年中にできそうもありません。

てなわけで、みなさん、今年もお世話になりました。

来年もよろしくお願いします。

2018-12-25 09:56 | カテゴリ:1/8モデル
電飾パーツが出来上がってきました。
前部のウインカーと赤色スポットライトを取り付けました。



(HD1301)
HD1301.jpg







続いて、パトライトのLEDセットを組み入れます。

続きは、、、、
2018-12-20 15:14 | カテゴリ:1/8モデル


一か月ほど空いてしまいましたが、ハーレーに戻ってきました。

結構出来上がって入るのですが、まだまだです。
電飾関係のLEDの組み込みを進めます。

後部の電飾とヘッドライト、パトライトは完了していますので、前部の電飾です。
まずはフロントのウインカー。


(HD1200)
HD1200.jpg









続きは、、、、
2018-12-15 22:08 | カテゴリ:PIC応用回路
電源モジュールが完成したところで、いよいよ最終PID係数の探索に入ります。


ところで、またちょっと考えることが。


これは以前から気付いていたのですが、今回のギアモーターは、PWM出力をモータードライバーICに接続し、その出力を入力しています。
モータードライバーの設定は、
「駆動ーFREE」の設定にしています。
Freeとは、電源がOFFで、モーターは慣性で少し回転して、自然に停止します。

これだと、モーターの回転を低下させようとした際には、慣性で低下するのに任せることになります。
どうも、車両の左右首振りが思うように安定しないのは、ここに問題があるかもしれません。

そこで、モータードライバーの設定を「駆動ー強制停止(モーター端子ショートでブレーキ)」に変えてみました。
これは、PWMのパルスがONの時は、モーターが回転し、OFFの時は、モーター端子がショートされるので、ブレーキがかかり、短時間に強制停止されるモードです。

(LT1201)

LT1201_MotorDRV.jpg



2018-12-11 13:19 | カテゴリ:PIC応用回路
ライントレーサ用パワーモジュールの製作。
ニッカドマンガン充電池では電圧降下によりPID制御の調整ができないので、定電圧電源を装備することになりました。
手持ちの携帯電話のリチィウム電池二個(3.6V)を直列にすれば、7.2V以上になり、三端子レギュレータで5Vを取り出します。

ちょうど、以前に入手していたリチィウム充電器があったので幸いです。(10個で数百円の中華製です)(笑)
これも二個使用しますが、まずは別のリチウム電池に充電器を接続して、ちゃんと空電できるかのテストです。

電池を接続しないで、充電器単体のテストです。

(LT1100)
LT1100.jpg

以前、AMAZONで購入したLiInバッテリーチャージャです。
なんと10個で、数百円。

続きは、、、
2018-12-07 13:48 | カテゴリ:PIC応用回路


テスト走行の様子をよく見ると、大きなカーブを走行する際に、ラインの位置が常にセンサーの端を捉えていて、なかなか中央部でとらえていないことがわかります。
恐らくこれは、Kpの値が不足しているか、あるいは、まだ設定していない「積分の誤差を補正するKi値が指定されていない」からかもしれません。

ここで、Ki値をちょっと模索してみます。
係数のKiは、積分で作用するので、小さな値でよさそうです。

(LT1001)



SD=14

続きは、、、、