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2018-09-29 22:14 | カテゴリ:PIC応用回路
まだ、完成まではかかりそうですが、ちょっといろいろ考えていることがあります。
自作の模型なんですが。

とりあえず、中華製のこんなものをAMAZONから入手しました。

(LT00-01)
LT00-01.jpg




続きは、、、、
2018-09-26 15:08 | カテゴリ:1/8モデル

これまでパトライトの赤色回転灯の実現に向けて、LED工作を進めてきましたが、一応ギリギリ合格ラインに達したと判断し、次のステップに進めます。

組み立て手順上、この辺りでボディー(いわゆる泥除けと、ガソリンタンク、後部の荷物入れなどですが)の塗装をしなければなりません。

プラの素材はもともと白色なのである意味簡単に進められそうです。
後部の泥除けは、型抜きの関係で、二分割になっており、その接着の継ぎ目をパテで埋めました。
古いモデルと言う事もあって、合いはまずまずと言う所です。

HD09-01.jpg





続きは、、、、
2018-09-17 23:49 | カテゴリ:1/8モデル

パトライトの製作を進めています。

赤色が回転する様に見せたいのですが、チップLEDを複数個仕込んで、それを順次点滅させてそれらしく見せたいと思います。
以前に、こんなものを製作しておきました。(手回しが良いです)(笑)
それに、極細のポリウレタン線を半田付けしていきます。

(HD08-01)
HD08-01.jpg


続きは、、、、
2018-09-15 08:53 | カテゴリ:PIC応用回路

数か月かかって、やっと、なんとか完成しました。
当初計画したPID制御もちゃんと動作している様に思えます。
各係数の設定には苦労しましたが、ちゃんと設定できるとうまく制御されています。

出来れば本格的なレイアウトで、長編成車両を走行させると効果がわかりやすいと思うのですが、、、

ひとまず、「紹介ビデオ」撮影しましたので、ご笑覧ください!

2018-09-13 10:25 | カテゴリ:PIC応用回路


先日来PID制御のパラメータの設定(自動化も含めて)に悩んでいました。

フライホイールの無い、一般旧車両では、何とか良い印象の走行ができるのですが、フライホイール付きの車両の走行がどうも安定しません。
速度VRを一定にしても、車両の速度が勝手に上下して、波打つ感じです。
恐らくは、各種の係数の設定の問題と思うのですが、なかなかうまくいきません。

(PID8-01)
PID8-01.jpg




これまでの各種のテスト結果から、

1)フライホイール無の車両

モーターの回転の慣性が小さいので、小さな係数で細かく制御できる。

2)フライホイール有の車両

モーターの回転の慣性が大きいの、大きな係数で、強力に制御しないといけない。


と、判断していました。
そこで、フライホイール(FWとします)無のDD51の場合より、FW付きのEF81の係数を、Kp値とKd値は大きくした範囲で初期設定し、「自動係数計測」を行って結果を得ていました。
その結果が、上記の「不安定な波打つ走行」でした。

上手くいきません。


続きは、、、、
2018-09-08 18:59 | カテゴリ:ヘリコプター


先日、久しぶりにRC飛行場へ。
機体は、JR(今は無き)製のエアースキッパー2です。
この機体は、設計もパーツも飛行性能も非常に気に入っています。

暑い中、飛行場に到着して、早速飛行へ。

エンジンもバッチリで、指慣らしで近い場所でホバリングと低空の定速旋回飛行へ。
良い感じです。

ところが、どうもヘリのテールの挙動がおかしい。
そういえば、先日は、30クラスのヘリ(キャリバーSP30)に搭載した、大昔のジャイロの調子が悪くなって、危うく墜落しそうになりました。
おかしいと思ったときは、まずは着陸させることです。

直ぐに降ろして、ラダー関連のリンケージなどを確認。
ちゃんとサーボも制御OKです。

おかしいなぁ???

こういう時は自宅に帰って、じっくり修理、調整するに限ります。

帰宅後、念のため、ボディーカバーを外してみました。
おやーおやー


(GY01)
GY01.jpg




なんとジャイロがありません。
本来はここにジャイロがテープで止めてあるはずです。

いったいどうなっているのか??
と思ったら、反対側に落ち込んでいました。(笑)


(GY02)
GY02.jpg




しかも両面テープのノリが、経年劣化と、この酷暑のせいで、ヌルベト状態で、固定できる状態ではありません。

(GY03)
GY03.jpg



そこで、台座とジャイロの古いテープをきれいにはがし、取り付け面を脱脂して、新たな強力両面テープで、しっかり取り付けておきました。

GY04.jpg



これで大丈夫。

来週には飛行できそうです。


2018-09-05 17:50 | カテゴリ:PIC応用回路
(お詫び)
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動画を「公開」にしていませんでした。
失礼いたしました
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やっとPID係数の自動設定プログラムの製作に戻れました。
PIC16F18857に変更したので、メモリー空間が4倍にもなり、安心してプログラミングが出来ます。


プログラミングの方向を以下の様に設定しました。

1)PID夫々の係数を予め何種類か設定(これまでのテストで大体の数値は把握)

2)上記の係数の組み合わせをひとつづつ制御に組み込み、速度を変化しつつ標準偏差(SD)を計測し、平均。

3)得られた平均のSD値を小さな順にベスト3を選択し、その時の各係数を記録。

4)最後に、ベスト3のSD値とその際の各PID係数(配列の順番)を表示。

これをプログラミングしていきます。



続きは、、、
【ジャンル】:趣味・実用 【テーマ】:鉄道模型
コメント(7)