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2018-08-31 13:36 | カテゴリ:PIC応用回路

PIC 16F1716から16F188757へのプログラムの移植をすることになりました。
理由は、機能追加に際して、プログラムメモリー(8KB)が不足したからです。


(PID6-01)
PID6-01.jpg



どちらのPICも、MCC(マイクロチップ・コード・コンフィギュレータ)が利用できましたので、移植そのもの難しくありませんでした。

1、MCCで必要な機能(モジュール)を組み込み、PICをアサインし、モジュールの設定(AD変換やi2cなど)をする。
2、16F1716のユーザプログラムをmainとtmr0関数に。コピーした上で、調整する。

の手順で行けると踏みました。


続きは、、、、
2018-08-28 20:56 | カテゴリ:1/8モデル
ハーレーのテールライトアッセンブリの電飾を完成させます。

これまでに、テールランプの製作が出来ましたので、今度はウィンカーです。
ウィンカーは左右に飛び出した形状です。


(HD07-01)
HD07-01.jpg





続きは、、、、
2018-08-25 10:26 | カテゴリ:1/8モデル


組み立て手順の都合上、ある程度の電飾工作を進める必要が有りました。


まずは、部品の在庫確認から。
以前購入してあった、極細のポリウレタン線と


(HD06-01)
HD06-01.jpg


チップLEDを用意しました。

(HD06-02)
HD06-02.jpg


続きは、、、、
2018-08-22 08:16 | カテゴリ:PIC応用回路
色々な実験を経て、PID制御のパラメータに関して、ほぼ納得のいく係数を得る事が出来ました。

これまでの実験は、KATOのDD51を実験車両として使用してきました。
この車両は、モーター軸のフライホイールは無く、モーター直駆動です。
現在販売されているほとんどの車両は、フライホイールが付いていますし、モーターも慣性が小さなコアレスモーターが搭載されつつあります。

今回のPFM+PWM+PID制御のプログラムが、フライホイール付きの車両でどの様に効果が出るのか、否かをちょっとテストしてみました。

まず、テスト車両を選定します。
カトーのEF81にしました。

(PID5-01)
PID5-01.jpg





続きは、、、
2018-08-19 21:03 | カテゴリ:1/8モデル
今回は、ホイール関連です。

まず、マスキングテープで、こんなドーナツ型を作ります。


(HD05-01)
HD0501.jpg





続きは、、、、
2018-08-16 18:50 | カテゴリ:PIC応用回路

3つのパラメータの最適化は?

前回は、PIDの係数を色々変化して、データを検討してみました。
どうやら、これらの係数の組み合わせで、良い結果が出そうだと思われますが、検証したいです。

どうやって検証すればよいのか??

「標準偏差」

嫌いな数学ですよね!



標準偏差とは、「データの散らばりの度合いを示す値」です。
標準偏差を求めるには、分散(それぞれの数値と平均値の差の二乗平均)の正の平方根を取ります。

データが平均値の周りに集中していれば標準偏差は小さくなり、逆に平均値から広がっていれば標準偏差は大きくなります。

らしいです、、、、、

(PID4-01)
PID4-01.jpg

?????

この先は、「勇気ある方」のみ、お進みください(笑)

冗談です、是非ご覧ください。


続きは、、、
2018-08-15 09:40 | カテゴリ:番外編
暑中お見舞い申し上げます


毎日、酷暑が続いています。
余りに暑いので、小ネタで、、、


先日、デスクトップPCが、使用中に落ちました。
エアコンは使用していましたが、電源入れっぱなしにしておいて、使用し始めたらシャットダウン。
しばらくして、電源を入れましたが、立ち上がらず、困りました。

PC内部を掃除機などで掃除して、ファンも埃を掃除して、再度電源を入れて、何とか起動しました。
しかし、電源のファンの裏側や、電源内部は完全に分解しないと掃除が出来ないので、この際、電源をより容量の大きい物に交換する事にしました。

(PCP01)
PCP01.jpg


購入時は、HDDが1台でしたが、その後、SSDを1台、HDDを2台、グラフィックボード追加などで、容量をアップする必要が有りと判断しました。

続きは、、、、
2018-08-12 15:39 | カテゴリ:PIC応用回路

PID制御の三つのパラメータを決めるために、これまでの実験データを元に、いくつかのパラメータの組み合わせでテストします。

(PID03-01)
PID03-01.jpg


これまでの色々なテストの結果、パラメータは以下の数値が適している様に思われます。

Kp = 0.2 0.4 0.5 位
Ki = 0.004 0.006 0.008
Kd = 10 12


これらの全組み合わせをテストしました。(汗)





続きは、、、、、

2018-08-09 17:38 | カテゴリ:PIC応用回路
え~~ まだやるの? という声にお応えして。(笑)
まず、以前に計測した、車両のBEMFを再度確認してみます。

(PID02-01)
PID02-01.jpg


おおむね、BEMF値は、速度指定にほぼ比例しているように見えます。(若干最後は頭打ちになりますが)
ただ、PID制御に利用するためには、出来ればもう少し正確に計測しなければなりません。

続きは、、、
2018-08-07 18:37 | カテゴリ:PIC応用回路
ブレッドボードなので回路をテストする際にも、ミノムシクリップ付のビニル線は重宝しますが、手元に3本しかなく、アマゾンで10本まとめて288円。
どんな品物がとどくかとのしみにしていました。
で、届きました。


(CV01)
CV01.jpg


続きは、、、、