2015-04-29 20:15 | カテゴリ:自動車
電飾が上手く動作することが確認できましたので、ボディーを取り付けて、ビデオ撮影でもしようかと室内で走行テストをしていましたら、どうも走行の動作が不安定です。
時々、ガツン、ガツンをギアが飛ぶような激しいショックが出ます。

ギアをはずして確認しましたが、問題ありません。
モーターを取り外してみると、モーター自体が時々、ガツン、ガツンと回転が変になります。
タミヤのRS540に交換してみると、問題ありません。
動画を撮りましたので、



タミヤのモーターだと、



これは、モーターの不良かと思い、購入した模型店にメールを書いていて、乾電池で動かしてみたら、スムースに動くではないですか。
あれ??
なんだ??
ひょっとして、アンプ(20年前に購入したJRのバギー用アンプです)との相性か?
とりあえず、アンプの注文を出しました。
また余分な出費です(泣)
2015-04-29 10:48 | カテゴリ:自動車
バグ取りできました。

いやー、大変な作業でした。
もともとのフローチャートが適当な物だったのに加えて、動作の仕様を複雑にしたので、期待通りの動作にならず、相当苦労しました。

DSC00889.jpg


一番の「売り」は、なんといってもスモールランプをウィンカーと共用して、LEDの発光輝度をPWMで変化させたことでしょうか。
あとは、各動作を同時並行に出来るようにしたこと、つまり、スモールランプやテールランプが点灯中でも、ウインカーやストップランプの動作が正しく出来ることです。(当たり前ですが)

欲張った仕様にしたのでバグ取りが大変だったのです。

では、テストの模様を見てやってください。
まだボディーは取り付けていませんので、モニターLEDの動作だけですが。


2015-04-26 16:10 | カテゴリ:自動車
ハードの製作も順調に進んで、ソフトも、テールランプの動作確認まで基板上のLEDで完了しました。
そこで、テールLEDの制動灯点灯時の明るさを確認するために、ボディーの配線をコネクターで基板に接続。
すでに動作確認は出来ていますので、問題ないはずが、どうも動作が変です。
点灯するべき時に消灯し、なんだかおかしな具合です。
回路図と実態を比較して、、、、

あ”----

とんでもない勘違いのミスを見つけてしまいました。

基板上のLED点灯回路は、アノードコモン、+をまとめて、点灯するLEDをマイナスに落とす回路で組みましたが、ボディーのLEDは、カソードコモン、点灯するLEDを+にして点灯する様に配線しました。
これでは点灯しません。

これを修正するには、TRを2SCから2SAに変更して、基板を一から組みなおすか、ボディーのLEDの配線を変えて極性を入れ替えるしかありません。
困ったことになりました。

回路とボディーの配線を見つめて、、、、

LEDの配線を入れ替えて極性を反転させることにします。
幸か不幸か、ELD配線は、LEDから数センチ離したところで、マイナス配線をまとめていたので、ここを細工すれば何とかなりそうです。

うー、またまた余計な作業で、一日を無駄にします。

明日は忙しいので、火曜日になります。

憂鬱な日曜日でした。

2015-04-25 21:22 | カテゴリ:自動車
基板が完成しました。
早速にサーボ信号を読み込んでちゃんと計測しているか?を確認します。



デバッグ用のプログラムルーチンを組み込んで、サーボの信号を8ビットの二進数でLEDに表示します。
SW操作で、受信機のCHを切り替えて、サーボ信号を順次表示します。
切り替え時に1秒の待ちを入れたので、データの更新が1秒刻みですが、スティックに応じて値が変わるのが読み取れます。
青色のLEDがビット0になります。
これではちょっとマッタリした表示なので、ソフトを変更して、リアルタイムに値を読み取れるようにします。
その後、各サーボのデータを読み取って確認していきます。
2015-04-24 21:06 | カテゴリ:自動車
ハード基板の半分が出来ました。

DSC00878.jpg

DSC00879.jpg

基本部分が出来ました。
あとは、受信機からのデータ入力線とサーボへの出力線、および、肝心のボディーのLEDへの接続線の配線です。

また、今後のデバッグのことを考えて、SWを取り付けました。

DSC00882.jpg

今回は、PIC16F84Aの入出力端子の全てを使用しますので、デバッグ用のSWを取り付けるポートがありません。
仕方が無いので、サーボからの信号入力線の一つに、SWを取り付けました。
ここは、PORTーAの4番で、入力がオープンコレクターになっているので、抵抗でHにプルアップしているので、SWを取り付けるのにちょうど良いポートです。

はやる心を落ち着かせて、電源を入れて、PICとモニター用の基板上のLEDを点灯させました。



残りの配線をして、実際に受信機からのサーボ信号を入力して確認しますが、PICに取り込まれたサーボ信号を確認する方法がありません。
どうしようかと悩んでいたら、出力装置があるではないですか!
基板上のLEDがちょうど8個あります。
これに取り込んだ計測したサーボの信号を表示させて確認することが出来ます。

はたして、うまく受信できていますか??

2015-04-23 18:54 | カテゴリ:自動車
回路図が出来ました。

LED_circuit.jpg

さして複雑なことをするわけではないので、簡単化と思いきや、電源が複雑でした。

まず、車体のLEDドライブは、電流を食うので、ニッカド電池から直接7.2Vを取り込んで、トランジスタでドライブします。
また、サーボは、アンプから6V(昔は乾電池仕様なので、6Vです)が出ていますので、これをサーボと受信機に供給します。
PICは5V(ぎりぎり6Vもスペック内ですが、余裕を見て、ダイオードで0.5Vくらい落としてPICに供給します。

ということで、こんな小さな回路に3電源となってしまいました。
基板上のLEDは、動作確認の為で、車体を接続しなくてもバグ取りが出来るように、3mmLEDを取り付けています。
ここで動作すれば、あとは車体のLEDをコネクターで接続すればOKのはずです。
車体に搭載することを考慮してLEDの輝度は落としています。(それでも最近のLEDは明るいです!)

明日から、基板の製作にかかります。
2015-04-22 23:03 | カテゴリ:自動車
プログラミング中です!

mplab.jpg

PICのプログラミングは、PIC開発元が提供しているMPLABという総合開発環境ツールの上で行えます。
ここでは、開発言語は、C言語やアセンブラが使用できますが、C言語は苦手で、勉強中のため、アセンブラで行っています。

おおよそ複雑なタイマー割り込み部分と、メインのプログラム部分のフローチャートが出来ましたので、それに基づいてアセンブラでプログラムを組んでいきました。

ポイントの部分は、後々のバグ取り時に分かりやすいように、コメントを多く入れてあります。
そのせいもあって、プログラムがどんどん長くなってしまい、PC上で、リストを見返すのも大変になってきました。
アセンブリングリストをプリントし、それとにらめっこして、動作確認中です。

MPLAB2.jpg

バグ取りは、MPLABにアセンブラのシミュレータが備わっているので、それをステップ実行しつつ、変数に色々な値をセットしつつ、動作をトレースしていきます。

しかし、RCの受信機信号をリアルタイムで入力してのデバッグは出来ないので、ある程度のバグ取りが終了したら、ブレッドボードに実際の回路を組んで受信機を繋いで行わねばなりません。
あるいは、実際にハードを製作したほうが早いかもしれません。

まだまだ、続きます、、、、、
2015-04-20 16:46 | カテゴリ:自動車
テールランプとストップランプの輝度のテスト

以前に製作したRCエンジンカーに取り付けていた、テールランプとストップランプの輝度の確認をしています。

下の画像は、オリジナルのままで、ストップランプが点灯していないときは、夜間のテールランプの弱点灯のモードです。




二番目は、割り込み処理中のLED点灯時間を約半分にした場合の弱点灯状況です。
少し暗くなるのが分かります。



しかし、この時のLEDは「超高輝度赤色LED」で、かなり明るい部類になりますので、実際のトヨタFJクルーザーに使用したLEDだとどの程度か、ちょっと分かりません。
配線を変えて確認する必要はありますが、ソフトでPWMの時間を調整することで、明るさを変えることが確認出来ました。
実際には、プログラム中に定数として点灯時間を持たせるようにしますので、その調整で、輝度を変更できるようにします。

PICには、ハードとして、PWM昨日を搭載したモデルがありますが、今回は、プログラムの大きさによっては、
PIC16F84Aを使用する予定です。(I/Oの数がちょうどぴったり)
しかし、84AにはハードのPWMが内蔵されていませんので、自分でソフトで対応する必要があります。
その為にこの確認実験をしました。


2015-04-20 10:32 | カテゴリ:自動車
ライトやウインカーの制御プログラムの構想を練っています。

大雑把な、フローチャートが出来そうです。
タイマー割り込みで、各サーボ信号のパルス幅をカウントして、記憶しておき、メインプログラムの部分で、その数値に応じてライトを点灯、消灯、あるいは点滅をさせればよいわけです。
しかし、前部のスモールライトと後部の尾灯は、ウインカーおよび、ストップランプと共通なので、輝度の変化で、ウインカーとスモール、あるいは尾灯と制動灯を分けねばなりません。
その辺りの、制御を、複合動作時(たとえば、ヘッドライト点灯時と消灯時のウインカーや制動灯の制御)にどのようにするかが、すっきりとアイデアがまとまっていません。(頭が混乱です)

ま、とりあえず、そんな中で、サーボのパルス信号の幅を確認することにしました。
ライトを点滅させたりしますので、制御のための実際のデータが必要になります。
昔、製作したPICを使用したサーボパルスの計測器を引っ張り出してきて、それぞれのCHの動作時のパルス幅の変化を記録しました。




このビデオは、ステアリングサーボのパルス幅の一例です。
CC-01シャーシのステアリングは、動作角度がかなり小さく、小回りが利きません。
サーボの動作範囲(現物にあわせて小さくしています)も小さいです。

結果、それぞれのCHの動作範囲が分かりましたので、ソフトの設計が出来ます。

TFJ06-01.jpg

2015-04-17 17:58 | カテゴリ:自動車
LEDの取り付けが終了しました。

せっかくなので、LEDの明るさの確認と配線ミスが無いことの確認で、全LEDの点灯テストをしました。





ちゃんと点灯しました。

テールのストップランプとウインカーは明るいので色の差が分かりにくいですが、実際はきれいに発光しています。