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2019-09-14 14:28 | カテゴリ:倒立振り子ロボット
ここでちょっとこれまでの実験結果を整理してみます。

で、その前に車体のマイナーチェンジを少し。

(SB1301)

SB1301.jpg




勢いよく転倒すると赤外線受信センサーが床に当たって、曲がってしまいます。
放置するとリード線が断線するのは間違いないので、基板固定のビスの一本を長いものに交換し、ガードとしました。


グッドアイデアなんですが、実はこれだけで、PID係数が変わりました!(驚)
と、愚痴を言っても仕方がないので、なかなか完ぺきな自立静止ができない理由を考えてみました。

続きは、、、

2019-09-06 19:21 | カテゴリ:倒立振り子ロボット
相変わらず、PID係数の最適値を求めての悪戦苦闘が続いています。

机上では、結構難しい自立なので、カーペット上でとりあえずの自立を目指しています。

初めはこんな感じで、自立はおろか、速攻で流れてしまいます。

正立に近い位置で起動できるように、ちょっとしたスタート台を用意しました。(笑)


(SR1201)






続きは、、、

2019-09-03 12:14 | カテゴリ:倒立振り子ロボット

悪戦苦闘の日々の中間報告です。



GYRデータだけで自立させるべく、もう少し係数を煮詰めていますが、ちょっと問題が。

電源を入れて、各種の補正が完了して、いざスタートすると、そのとたんに、えらい勢いでダッシュ走行することが時々あります。

原因がよくわかりません。

配列にいくつかのPID係数をセットして、それを順次切り替えて連続してテストできるようにしてから、特にその症状が時々出ます。

(SR1100)

SR1100.jpg




続きは、、、、
2019-08-30 20:01 | カテゴリ:倒立振り子ロボット
10日間かけて、PID係数の最適化を検討しています。


セルフバランスの難しさは、以下の様な課題も解決していかなければなりません。


*中立点でモーターの回転方向が逆転ー>瞬時切り替えのレスポンス

*車体の振動ー>回転切り替え時のギアの少しのガタで車体が揺れ、センサーの計測に影響

*モーターの回転数とトルクのバランス->回転の立ち上がりの速さ


前回の途中経過報告のビデオでもお判りのように、正立はおろか、じっとしていることすら難しい状況が続いています。

WEBで先人の方々の様子を拝見すると、このPID係数は、総当たりの力業の様です。

私も、あーでもない、こーでもない、と数字を少しずつ変えては、走行させる日々でした。

それにしても、細かい設定を変えつつ、パラメータの途中経過を確認するには、この「フリスクもどきの表示器」は、大活躍でした。

(SR1000)

SR1000.jpg






続きは、、、


2019-08-23 16:16 | カテゴリ:倒立振り子ロボット
今週は、「のんびりRCクラブ日記」でお茶を濁しておこうと思ったのですが、この倒立振り子、只者ではありませんでした。

正直に「上手くいっていないところ」を報告します。(笑)

倒立振り子ロボの方ですが、HWが完成しましたので、制御部分のソフトを組み込んでいきますが、どの様に制御していけばよいのか、そこからです。
以前に、ライントレースロボで、PID制御に入門したのですが、各係数の探索に関しては「力仕事」で、相当苦労しました。

今回は、ライントレースロボと比較して、もともと不安定な状態にある物を安定制御する事になるため、制御時間や、係数設定など、かなりシビアさが要求されそうと、心配していましたが予感的中。

まずは、適当にそれらしきPID係数をセットしてレッツゴー!

Setup.jpg



続きは、、、、