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2019-09-14 14:28 |
カテゴリ：倒立振り子ロボット
ここでちょっとこれまでの実験結果を整理してみます。
で、その前に車体のマイナーチェンジを少し。
(SB1301)
勢いよく転倒すると赤外線受信センサーが床に当たって、曲がってしまいます。
放置するとリード線が断線するのは間違いないので、基板固定のビスの一本を長いものに交換し、ガードとしました。
グッドアイデアなんですが、実はこれだけで、PID係数が変わりました！（驚）
と、愚痴を言っても仕方がないので、なかなか完ぺきな自立静止ができない理由を考えてみました。
続きは、、、
で、その前に車体のマイナーチェンジを少し。
(SB1301)
勢いよく転倒すると赤外線受信センサーが床に当たって、曲がってしまいます。
放置するとリード線が断線するのは間違いないので、基板固定のビスの一本を長いものに交換し、ガードとしました。
グッドアイデアなんですが、実はこれだけで、PID係数が変わりました！（驚）
と、愚痴を言っても仕方がないので、なかなか完ぺきな自立静止ができない理由を考えてみました。
続きは、、、
2019-09-06 19:21 |
カテゴリ：倒立振り子ロボット
相変わらず、ＰＩＤ係数の最適値を求めての悪戦苦闘が続いています。
机上では、結構難しい自立なので、カーペット上でとりあえずの自立を目指しています。
初めはこんな感じで、自立はおろか、速攻で流れてしまいます。
正立に近い位置で起動できるように、ちょっとしたスタート台を用意しました。(笑)
(SR1201)
続きは、、、
机上では、結構難しい自立なので、カーペット上でとりあえずの自立を目指しています。
初めはこんな感じで、自立はおろか、速攻で流れてしまいます。
正立に近い位置で起動できるように、ちょっとしたスタート台を用意しました。(笑)
(SR1201)
続きは、、、
2019-09-03 12:14 |
カテゴリ：倒立振り子ロボット
悪戦苦闘の日々の中間報告です。
ＧＹＲデータだけで自立させるべく、もう少し係数を煮詰めていますが、ちょっと問題が。
電源を入れて、各種の補正が完了して、いざスタートすると、そのとたんに、えらい勢いでダッシュ走行することが時々あります。
原因がよくわかりません。
配列にいくつかのＰＩＤ係数をセットして、それを順次切り替えて連続してテストできるようにしてから、特にその症状が時々出ます。
(SR1100)
続きは、、、、
2019-08-30 20:01 |
カテゴリ：倒立振り子ロボット
１０日間かけて、ＰＩＤ係数の最適化を検討しています。
セルフバランスの難しさは、以下の様な課題も解決していかなければなりません。
＊中立点でモーターの回転方向が逆転ー＞瞬時切り替えのレスポンス
＊車体の振動ー＞回転切り替え時のギアの少しのガタで車体が揺れ、センサーの計測に影響
＊モーターの回転数とトルクのバランス－＞回転の立ち上がりの速さ
前回の途中経過報告のビデオでもお判りのように、正立はおろか、じっとしていることすら難しい状況が続いています。
ＷＥＢで先人の方々の様子を拝見すると、このＰＩＤ係数は、総当たりの力業の様です。
私も、あーでもない、こーでもない、と数字を少しずつ変えては、走行させる日々でした。
それにしても、細かい設定を変えつつ、パラメータの途中経過を確認するには、この「フリスクもどきの表示器」は、大活躍でした。
(SR1000)
続きは、、、
セルフバランスの難しさは、以下の様な課題も解決していかなければなりません。
＊中立点でモーターの回転方向が逆転ー＞瞬時切り替えのレスポンス
＊車体の振動ー＞回転切り替え時のギアの少しのガタで車体が揺れ、センサーの計測に影響
＊モーターの回転数とトルクのバランス－＞回転の立ち上がりの速さ
前回の途中経過報告のビデオでもお判りのように、正立はおろか、じっとしていることすら難しい状況が続いています。
ＷＥＢで先人の方々の様子を拝見すると、このＰＩＤ係数は、総当たりの力業の様です。
私も、あーでもない、こーでもない、と数字を少しずつ変えては、走行させる日々でした。
それにしても、細かい設定を変えつつ、パラメータの途中経過を確認するには、この「フリスクもどきの表示器」は、大活躍でした。
(SR1000)
続きは、、、
2019-08-23 16:16 |
カテゴリ：倒立振り子ロボット
今週は、「のんびりＲＣクラブ日記」でお茶を濁しておこうと思ったのですが、この倒立振り子、只者ではありませんでした。
正直に「上手くいっていないところ」を報告します。(笑)
倒立振り子ロボの方ですが、ＨＷが完成しましたので、制御部分のソフトを組み込んでいきますが、どの様に制御していけばよいのか、そこからです。
以前に、ライントレースロボで、ＰＩＤ制御に入門したのですが、各係数の探索に関しては「力仕事」で、相当苦労しました。
今回は、ライントレースロボと比較して、もともと不安定な状態にある物を安定制御する事になるため、制御時間や、係数設定など、かなりシビアさが要求されそうと、心配していましたが予感的中。
まずは、適当にそれらしきＰＩＤ係数をセットしてレッツゴー！
続きは、、、、
正直に「上手くいっていないところ」を報告します。(笑)
倒立振り子ロボの方ですが、ＨＷが完成しましたので、制御部分のソフトを組み込んでいきますが、どの様に制御していけばよいのか、そこからです。
以前に、ライントレースロボで、ＰＩＤ制御に入門したのですが、各係数の探索に関しては「力仕事」で、相当苦労しました。
今回は、ライントレースロボと比較して、もともと不安定な状態にある物を安定制御する事になるため、制御時間や、係数設定など、かなりシビアさが要求されそうと、心配していましたが予感的中。
まずは、適当にそれらしきＰＩＤ係数をセットしてレッツゴー！
続きは、、、、
