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2019-12-01 09:54 | カテゴリ:PIC応用回路


ちょっと気になるところがあって、ステップモーターの基本を確認します。



ステップモーターのデータシートの仕様欄を見ていたら、3.5Vで1Aとありました。

今回は、専用のドライバーモジュールを使用しています。

このドライバーは、ステップモーターに流す電流を基板上の半固定VRで設定できる様になっていて、ここで1Aになる様にVRを調整(電流値AはこのVRの電圧x2.5で定義)しておけば、どんな電圧でも規格内に収まる様に調整してくれます。

これはべんりだと、12Vの電圧で使用していました。

オムニ・ホイール車でも、12Vのリポ充電池を使用する様に考えていました。


(OWC0401)

OWC0401.jpg







続きは、、、

2019-11-27 13:12 | カテゴリ:PIC応用回路

オムニ・ホイール制御については、前回のコメントでは思いがけず盛り上がってしましました。(笑)

制御の概要がだいたいつかめたので、必要な部品の収集と、本体、及び回路のプランニングに入ります。

そこで、引っ張り出してきたのが、この自作IRリモコン。

(OWC0301)

OWC0301.jpg


これ、2016年に製作した、PICを利用したアナログの4Chジョイスティックです。

これを利用して、オムニホイール車を制御しようという魂胆です。

右側のスティックで2ChのXとYで車両の速度と走行方向を指示するためです。


続きは、、、
2019-11-23 14:40 | カテゴリ:PIC応用回路

さてさて、このオムニ・ホイール制御する方法を検討します。

(OWC0200)

OWC0200.jpg



この例の様に、四角形の頂点にホイールを配置した場合は、対角線上のホイールを駆動すると、残りの対角線上のホイールは、駆動しなくても、横方向にコロが付いていますので、転がり、結果、車体が進みます。
安定と言う面からは、4個ホイールが良いと思われます。

しかし今回は、三角形の配置で検討します。
ステップモータが3個しかありませんので(笑)


続きは、、、

2019-11-19 18:31 | カテゴリ:PIC応用回路

これ、なんでしょう?

先日、AMAZONで偶然見つけました。

その前に、Youtubeの動画で、ボールの上にタイヤが3個付いた装置を載せて、バランスをとるマシンを見つけ、その車輪が特殊なもので、オムニ・ホイールと言われているものと知りました。

(OWC0101)

OWC0101.jpg







ちょっと面白そうなので、4個セットを購入しました。

続きは、、、、

2019-11-15 21:09 | カテゴリ:PIC応用回路


前回の制御ソフトでは、低速から高速まで良い感じでスムースに回転が変化できる様になりました。

しかしながら、最初の出だしの回転速度がまだ早く、もっとゆっくり回転し始める様にできないか、検討してみました。

これまでの制御は、パルス送出の基本タイマーは、最大8.192msecを基準として、これ以下の数値をTMR1にセットして割り込みで周期を決めていました。
よって、一番長い周期でも、1000÷8.192=122パルス/秒

このSMは、200パルスで1回転なので、1秒で半周以上進んでいます。








続きは、、、