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2019-08-18 17:06 | カテゴリ:ヘリコプター


こう暑いと、エアコンの効いた部屋から出て、RCへ行く気にもなりませんが、会費を払うために行ってきました(笑)

余りにも間が空いたので、指の操縦感覚が戻らず、どうにも危なっかしいので、一回飛行させて終了。

RC小屋の中は、大型扇風機がありますが、とにかく暑い。

駐機場はブルーシートの屋根が付いていますが、暑いのなんの。

私は早々に引き上げてきました。

で、恒例の写真とビデオをお届けします。

大破した飛行機は、関東に転勤になっている会員さんの特別投稿です。

暑いので、気が緩むのでしょうね。

こちらのメンバーの皆さんは、今日は無事でした!

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実は、木曜日からマンションのNTTフレッツ光の中継器の具合が悪く、インターネットがほとんど使えませんでした。

我が家は、NASをネットにつないで使用していたので、倒立振り子ロボットのプログラミングも進みませんでした。

やっと今日のお昼に復旧。

インターネットが無いと何もできないことが分かって、ちょっとびっくりした週末でした。


2019-08-15 14:00 | カテゴリ:倒立振り子ロボット

今回は、この加速度・角速度センサーの設定を備忘録で纏めていますので、「アレルギー反応」が心配な方は、さらっと写真だけでも眺めてくださいね。



「なんじゃ~ こりゃ!」の

スクロールのバグ取りしています。

色々な個所を変更したら、正常になってしまって、根本の原因がもう一つ確認できないのですが、おそらく以下の点が原因かと思います。

この「フリスクもどき」ディスプレイは、MPLABXのMCCでEUSART(シリアル通信:いわゆるRS232タイプ)のTXに接続しています。

そして、TXには、バッファーを使用して、割り込み処理で通信する様になっています。

その割り込み処理に使用する文字のバッファーサイズは、ユーザが指定できますが、デフォルトで、8バイトのところ、500バイトに変更していました。

その方が、printf文で送信する際に、タイミングをあまり意識しないで良いと思ったからです。

センサーからの各種加速度情報をprintf文でどんどん出力するようにしていました。

どうもそれがよくなかったようです。

(SR0801)

SR0801.jpg



そのバッファサイズを200バイトに減らして、printf文の実行時に少しのdelayを入れたら、正常になりました。

(SR0802)






と言うわけで、何とか準備ができましたので、最終的にセンサーの初期設定とモータードライバーの設定を進めました。


続きは、、、


2019-08-09 21:10 | カテゴリ:倒立振り子ロボット

センサーの接続と設定がなんとか完了して、ようやく本来のセルフバランスロボットの本体の製作に入ることができます。


今回製作する自立走行ロボット(?)の概略は、こんな感じを想定しています。

(SR0701)

SR0701.jpg




基本は、アマゾンパーツの寄せ集めで実現できそうです。
いわゆる、小学生のころに良くやった「手のひらに、ほうきを逆立ちさせてバランスをとる」物です。
従って、重さ的に頭でっかちで、かつ長身なデザインが良い出のすが、長身すぎると扱いや調整に困りますので、こんなデザインにまとまりました。

バッテリーは、単四ニッカドマンガン電池4本。それに、DC/DCコンバーターで適度に昇圧し、安定した5VPICやモーターに供給します。

続きは、、、

2019-08-04 12:00 | カテゴリ:倒立振り子ロボット


BMI-160センサーの制御を引き続き進めています。

これからこの手のセンサーを使用予定の方には、参考になるかもしれませんが、そうでない方にも、「なるほどねぇ~」と記憶の隅に置いて頂けると、あとあと「はまる」ことが少ないかと。


さて、通信のピン配置が異なっていたので、ブレッドボード上の配線も変更になりました。

(Previous)

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(NewPins)

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前回は、マニュアルと実際の基盤モジュールのピン配置の相違で、ずーっとトラブっていましたが、ようやくSPIとi2c通信でコミュニケーションができる様になりました。
今回は、センサーから所定の計測値を読み出すことにチャレンジです。



続きは、、、、

2019-07-31 11:46 | カテゴリ:倒立振り子ロボット


今回は、これからこのBMI160のセンサーを使用したいと思う方は、ぜひ最後までご覧ください。
でないと、「暗黒面に迷い込んで抜けられなくなりますよ(笑)



海を渡って着きました!

(SR0501)

SR0501.jpg



先にAMAZONから購入したセンサー(BMI160モジュール)が、5個中4個不良(最後の一つはテストする気にもなりませんでした)で返品に応じて頂き、代わりに同じものを中国のショップへ手配していました。
やっと2個のセンサーが届きました。

価格は、235円x2。

先のセンサー5個セットの価格が、1280円(@256円)なので、価格的にはもっと安いので、ちょっと心配です。

AMAZONには、これくらいの安価なものから、2800円の物まで、写真で見ると全く同じ商品が出品されています。

235円でちゃんと動作するのなら、2800円も出すのはどうなんだろう?? って、思いますよね。


と言うわけで、さっそくテストです。

(SR0502)

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外見は前回の不具合のセンサーモジュールと変わっているようには見えません。(大丈夫かなぁ)

続きは、、、